Автоматика и телемеханика

ISSN (print): 0005-2310, ISSN (online): 2413-9777

Свидетельство о регистрации СМИ: № 0110164 от 04.02.1993

Журнал является одним из старейших в мире изданием, посвященным тематике теории управления. В журнале публикуются результаты научных исследований в области теории и практики автоматического управления.

Журнал издается под руководством Отделения энергетики, машиностроения, механики и процессов управления Российской Академии наук на базе Института проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН. Соучредителем является Институт проблем передачи информации им. А.А. Харкевича РАН.

Главный редактор: Галяев Андрей Алексеевич, член-корр. РАН, ИПУ РАН

Журнал "Автоматика и телемеханика" издается на русском языке, переводится на английский язык под названием «Automation and Remote Control», распространяется на территории России и за рубежом.

Журнал выходит 12 раз в год (ежемесячно). Подача статей осуществляется на русском языке. Плата за публикации с авторов не взимается.

Вхождение в базы данных и показатели качества

Журнал "Автоматика и телемеханика" (на русском языке) входит в Перечень рецензируемых научных изданий, в которых должны быть опубликованы основные результаты диссертаций на соискание ученой степени кандидата наук, на соискание ученой степени доктора наук, информация представлена на сайте ВАК.

Переводное издание "Автоматики и телемеханики" (Automation and Remote Control) входит в ведущие базы данных, в частности, Scopus и Web of Science Core Collection.

Показатели Web of Science 2022: Impact Factor (IF) 0,538,
Показатели Scopus 2021: H-индекс 37, SCImago Journal Rank (SJR) 0,325.

SCImago Journal & Country Rank

Текущий выпуск

Открытый доступ Открытый доступ  Доступ закрыт Доступ предоставлен  Доступ закрыт Доступ платный или только для подписчиков

№ 9 (2025)

Обложка

Весь выпуск

Открытый доступ Открытый доступ
Доступ закрыт Доступ предоставлен
Доступ закрыт Доступ платный или только для подписчиков

Тематический выпуск (окончание)

ИССЛЕДОВАНИЕ ГРАДИЕНТНОГО МЕТОДА С НЕТОЧНОЙ ИНФОРМАЦИЕЙ О ГРАДИЕНТЕ НА НЕКОТОРЫХ КЛАССАХ (L0, L1)-ГЛАДКИХ НЕВЫПУКЛЫХ ЗАДАЧ
АБЛАЕВ С.С., СТОНЯКИН Ф.С., ФЕДОТОВ М.Н., АЛКУСА М.С., САВЧУК О.С., ГАСНИКОВ А.В.
Аннотация
Работа посвящена исследованию градиентного метода на классе (L0, L1)-гладких функций при условии, что на итерациях метода вместо точных значений градиента доступны лишь его приближенные значения, что соответствует ситуациям, возникающим при использовании зашумленных данных. Рассмотрено два класса задач: первый – квазивыпуклые функции относительно всякого решения, удовлетворяющие условию градиентного доминирования Поляка-Лоясиевича, второй – квазивыпуклые функции без требования выполнения условия Поляка-Лоясиевича, но с дополнительным ограничением на параметр квазивыпуклости. Для квазивыпуклых функций с PL-условием доказан результат о близкой к линейной скорости сходимости метода в окрестность точного решения. Если значения неточного градиента достаточно малы (что достигается за конечное число итераций), то метод сходится с близкой к линейной скоростью на классе задач с условием Поляка-Лоясиевича без дополнительного предположения о квазивыпуклости. Для (0, M)-гладких квазивыпуклых функций предложен адаптивный градиентный метод и получена оценка его скорости сходимости. Показано, что в случае использования точных значений градиента метод сходится с линейной скоростью.
Автоматика и телемеханика. 2025;(9):3-27
pages 3-27 views
PDF
(Rus)
JATS XML
(JATS XML)
БЕЗГРАДИЕНТНАЯ СТОХАСТИЧЕСКАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ ДЛЯ АДДИТИВНЫХ МОДЕЛЕЙ
АХАВАН А., ЦЫБАКОВ А.Б.
Аннотация
Рассматривается задача оптимизации нулевого порядка по зашумленным наблюдениям для целевой функции, удовлетворяющей условию Поляка–Лоясевича или условию сильной выпуклости. Кроме того, предполагается, что целевая функция имеет аддитивную структуру и удовлетворяет свойству гладкости высокого порядка, характеризуемому гельдеровым семейством функций. Аддитивная модель для гельдеровых классов функций хорошо изучена в литературе по непараметрическому оцениванию функций; в частности, показано, что точность оценивания для такой модели существенно лучше, чем для гельдеровой модели без аддитивной структуры. В данной статье аддитивная модель изучается в задаче безградиентной оптимизации. Предлагается рандомизированная оценка градиента, позволяющая при подключении к алгоритму градиентного спуска достичь минимаксно-оптимальной ошибки оптимизации порядка dT−(β−1)/β, где d – размерность задачи, T – количество пробных точек, а β ⩾2 – гельдерова степень гладкости. Устанавливается, что, в отличие от непараметрических задач оценивания, использование аддитивных моделей в безградиентной оптимизации не приводит к существенному выигрышу в точности.
Автоматика и телемеханика. 2025;(9):28-45
pages 28-45 views
PDF
(Rus)
JATS XML
(JATS XML)
СИНТЕЗ РОБАСТНЫХ ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ ПО ЗАШУМЛЕННЫМ ТЕКУЩИМ ДАННЫМ
БИРЮКОВ Р.С., КОГАН М.М.
Аннотация
В статье излагается новый подход к построению робастных законов управления неопределенной динамической системой с обобщенной H∞-нормой в качестве критерия. Параметры закона управления настраиваются в процессе реального функционирования системы по мере поступления текущих измерений состояния и управления, получаемых с ошибкой. Результаты численного моделирования активного гашения колебаний сооружений при сейсмических воздействиях иллюстрируют эффективность рассматриваемого подхода.
Автоматика и телемеханика. 2025;(9):46-63
pages 46-63 views
PDF
(Rus)
JATS XML
(JATS XML)

Обзоры

ОБЗОР МЕТОДОВ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ КОНФЛИКТОВ ПРИ УПРАВЛЕНИИ ВОЗДУШНЫМ ДВИЖЕНИЕМ С ПОМОЩЬЮ ГЛУБОКОГО ОБУЧЕНИЯ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ
КУЛИДА Е.Л., ЛЕБЕДЕВ В.Г.
Аннотация
Представлен обзор развития современных подходов к предупреждению конфликтов между воздушными судами на основе глубокого обучения с подкреплением. Рассмотрена базовая концепция обучения с подкреплением и некоторые основные алгоритмы, используемые для предупреждения конфликтов воздушных судов. Представлены модели с дискретными и непрерывными действиями по предупреждению конфликтов в двумерном и трехмерном воздушном пространстве при движении по фиксированным траекториям или в свободном полете. Рассмотрены различные подходы к представлению информации о состоянии воздушного пространства (с помощью вектора состояния и в виде графа) и разные типы взаимодействия между воздушными судами (на основе информации о состоянии окружающих воздушных судов или при помощи обмена сообщениями).
Автоматика и телемеханика. 2025;(9):64-92
pages 64-92 views
PDF
(Rus)
JATS XML
(JATS XML)

Управление в технических системах

РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИИ И СИСТЕМЫ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ ГИБКОГО ЗМЕЕПОДОБНОГО РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА НА ОСНОВЕ ЭМПИРИЧЕСКОГО ПОДХОДА
ЧЖАН С., ЧЭНЬ Ч., СУ Х., ТАНЬ Л., ЛЮ Х., ЛЮ М., ХО Ц., НОВИКОВА С.В.
Аннотация
Предложена новая конструкция пневматического гибкого манипулятора на основе последовательно-параллельной композитной структуры. Гибкий скелет устройства создан по принципу сочленений позвоночника змеи. Смежные позвонки снабжены расположенными с двух сторон воздушными резервуарами-суставами, соединенными параллельно с позвоночником. Пневматический сустав может быть согнут влево или вправо в плоскости движения робота путем изменения давления в пневмокамере. Разработана кинематическая модель, позволяющая рассчитать положение рабочего органа в зависимости от углов изгиба сочленений манипулятора, которые, в свою очередь, рассчитываются исходя из давления в пневмокамерах-суставах. Для разработанной конструкции предложен способ расчета планируемой траектории манипулятора на основе решения обратных задач кинематики. Приведены несколько примеров расчета оптимальных траекторий движения, отвечающих различным требованиям задачи. Результаты натурных экспериментов показывают, что разработанный гибкий змееподобный манипулятор точно следует заранее спланированной траектории и демонстрирует широкие возможности перемещения на плоскости.
Автоматика и телемеханика. 2025;(9):93-127
pages 93-127 views
PDF
(Rus)
JATS XML
(JATS XML)